Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Артыкул

Артыкул
Як тыпы беспілотнікаў GSD і носьбітаў уплываюць на адносную дакладнасць 3D-мадэлі

У апошнім артыкуле, як наземныя пункты кіравання і дадзеныя PPK уплываюць на адносную дакладнасць 3D-мадэлі, мы згадвалі, што акрамя дадзеных GCP і PPK, GSD і беспілотнік-носьбіт таксама аказваюць пэўны ўплыў на адносную дакладнасць 3D мадэль. Такім чынам, мы робім яшчэ адзін тэст, каб праверыць гэта.

Эксперымент 1: уплыў GSD на адносную дакладнасць 3D-мадэлі;

Умова 1

Дрон-носьбіт

Касая камера

GCP

ППК

 CW10 VTOL

DG4pros

НЕ

НЕ

Табліца вынікаў 1:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) GSD = 2см

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8,69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10,89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0,130

0,150

3

1,822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13.787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7,526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13,83

13.77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1,98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3,70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0,008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0,000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: DS1 = 0,0397м , DS2 = 0,0356м

Умова 2

Дрон-носьбіт

Касая камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

Так

Не

Табліца вынікаў 2:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) GSD = 2см

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8,68

8,68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0,091

2

7.010

6,92

6.88

0,090

0,13

3

1,822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0,002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7,526

7.47

7,53

0,056

-0,004

 

13.797

13,83

13.78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0,001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328м , DS2 = 0,0259м

Умова 3

Дрон-носьбіт

Касая камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

НЕ

ТАК

 

Табліца вынікаў 3:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) GSD = 2см

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8,71

8,69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10,88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0,12

0,14

3

1,822

1.79

1,75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7,526

7,51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0.01

13

12.940

12,88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342 м , DS2 = 0,0328 м

Умова 4

Дрон-носьбіт

Касая камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

ТАК

ТАК

Табліца вынікаў 4:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) GSD = 2см

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8,68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10,89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6,99

0,03

0,02

3

1,822

1,80

1,78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7,526

7.49

7,51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE: DS1 = 0,0308м , DS2 = 0,0249м

Высновы

Зменнымі эксперыменту 1 з'яўляюцца:

1: З / без дадзеных PPK.

2: З / без GCP.

3: розныя GSD: 1,5 см або 2 см

Пасля аналізу чатырох набораў эксперыментальных дадзеных можна зрабіць наступныя высновы:

 

Калі касой з'яўляецца камера DG4Pros:

(1) З / без наземнага пункта кіравання (GCP) і дадзеных PPK, якія ўдзельнічаюць у трыангуляцыі АТ, няхай гэта будзе VTOL або беспілотнік з некалькімі ротарамі, няхай GSD складае 2 см або 1,5 см, 3D-мадэль, пабудаваная касой камерай DG4Pros можа адпавядаць патрабаванням адноснай хібнасці дакладнасці Ds≤10см (фактычна ≤5см).

(2) Калі GSD з'яўляецца адзінай зменнай, адносная дакладнасць 3D-мадэлі з GSD = 1,5 см лепш, чым GSD = 2 см.

Эксперымент 2: уплыў тыпаў беспілотнікаў-носьбітаў на адносную дакладнасць 3D-мадэлі

Умова 1

Касая камера

GCP

ППК

GSD

DG4pros

НЕ

НЕ

1,5 см

Табліца вынікаў 1:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) CW10

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6,98

0,150

0,03

3

1,822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7,526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3,70

3,70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356 м , DS2 = 0,342 м

Умова 2

Касая камера

GCP

ППК

GSD

DG4pros

ТАК

НЕ

1,5 см

 

Табліца вынікаў 2:

Колькасць аб'ектаў

даўжыня вымярэння (L0)

Даўжыня 3D-мадэлі (L1) CW10

Даўжыня 3D-мадэлі (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8,68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6,98

0,13

0,03

3

1,822

1.76

1,80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0,002

0,02

6

13.787

13.79

13.75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7,526

7,53

7.49

-0,004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0,001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259м , DS2 = 0,256м

Высновы

Зменныя эксперыменту 2:

1: З / без GCP.

2: Беспілотнік розных носьбітаў: беспілотнік VTOL або беспілотнік з некалькімі ротарамі

Пасля аналізу двух набораў эксперыментальных дадзеных можна зрабіць наступныя высновы:

 

Калі касой з'яўляецца камера DG4Pros:

(1) З / без наземнага пункта кіравання (GCP), няхай гэта будзе VTOL або мульты-ротарны беспілотнік, 3D-мадэль, пабудаваная касой камерай DG4Pros, можа адпавядаць патрабаванням адноснай хібнасці дакладнасці Ds≤10cm (фактычна ≤5cm).

(2) Калі тып беспілотніка-носьбіта з'яўляецца адзінай зменнай, адносная дакладнасць 3D-мадэлі з мульты-ротарам лепш, чым у VTOL, але розніца не вельмі вялікая.