ЧАМУ КАМЕРЕ ПАТРЭБНА «Кіраванне сінхранізацыяй»
Усе мы ведаем, што падчас палёту беспілотнік будзе падаваць трыгер-сігнал на пяць аб'ектываў касой камеры. Пяць аб'ектываў тэарэтычна павінны быць выстаўлены ў абсалютнай сінхранізацыі, а затым запісваць адну інфармацыю POS адначасова. Але ў працэсе фактычнай эксплуатацыі мы выявілі, што пасля таго, як беспілотнік адправіў сігнал трыгера, пяць лінзаў нельга было выставіць адначасова. Чаму гэта адбылося?
Пасля палёту мы выявім, што агульная ёмістасць фатаграфій, сабраных рознымі аб'ектывамі, у цэлым розная. Гэта тлумачыцца тым, што пры выкарыстанні аднаго і таго ж алгарытму сціску складанасць асаблівасцяў тэкстуры зямлі ўплывае на памер дадзеных фатаграфій, і гэта паўплывае на сінхранізацыю экспазіцыі камеры.
Розныя асаблівасці тэкстуры
Чым складаней тэкстура функцый, тым большы аб'ём даных, які патрабуецца камеры для вырашэння, сціску і запісу, тым больш часу спатрэбіцца на выкананне гэтых крокаў. Калі час захоўвання дасягае крытычнай кропкі, камера не можа своечасова рэагаваць на сігнал засаўкі, і дзеянне экспазіцыі затрымліваецца.
Калі інтэрвал паміж двума экспазіцыяй меншы, чым час, неабходнае камеры для завяршэння цыклу фотаздымкаў, камера прапусціць зробленыя фатаграфіі, таму што не можа завяршыць экспазіцыю ў час. Такім чынам, у працэсе працы неабходна выкарыстоўваць тэхналогію кіравання сінхранізацыяй камеры, каб уніфікаваць экспазіцыйнае дзеянне камеры.
R&D тэхналогіі кіравання сінхранізацыяй
Раней мы выявілі, што пасля AT у праграмным забеспячэнні памылка пазіцыі пяці аб'ектываў у паветры часам можа быць вельмі вялікай, а розніца ў становішчы паміж камерамі можа дасягаць 60 ~ 100 см!
Аднак падчас тэставання на зямлі мы выявілі, што сінхранізацыя камеры ўсё яшчэ адносна высокая, а рэакцыя вельмі своечасовая. Персанал R & D вельмі разгублены, чаму хібнасць адносіны і пазіцыі рашэння AT такая вялікая?
Каб высветліць прычыны, у пачатку распрацоўкі DG4pros мы дадалі таймер зваротнай сувязі да камеры DG4pros, каб фіксаваць розніцу ў часе паміж сігналам трыгера дрона і экспазіцыяй камеры. І праверана ў наступных чатырох сцэнарах.
Сцэна A: Той жа колер і тэкстура
Сцэна A: Той жа колер і тэкстура
Сцэна C: той жа колер, розныя тэкстуры
Сцэна D: розныя колеры і тэкстуры
Табліца статыстыкі вынікаў тэставання
Выснова:
Для сцэн з насычанымі колерамі час, неабходнае камеры для вылічэнняў і запісу Баера, павялічыцца; у той час як для сцэн з вялікай колькасцю радкоў высокачашчыннай інфармацыі выявы занадта шмат, і час, неабходны для сціску камеры, таксама павялічыцца.
Відаць, што калі частата выбаркі камеры нізкая і тэкстура простая, рэакцыя камеры добрая ў часе; але калі частата дыскрэтызацыі камеры высокая і тэкстура складаная, розніца ў часе водгуку камеры значна ўзрасце. І па меры далейшага павелічэння частоты здымкаў камера ў канчатковым выніку прапусціць зробленыя фатаграфіі.
Прынцып кіравання сінхранізацыяй камеры
У адказ на вышэйзгаданыя праблемы Rainpoo дадаў у камеру сістэму кантролю зваротнай сувязі, каб палепшыць сінхранізацыю пяці аб'ектываў.
Сістэма можа вымяраць розніцу ў часе "T" паміж беспілотнікам, які пасылае сігнал трыгера, і часам экспазіцыі кожнага аб'ектыва. Калі розніца ў часе "T" пяці аб'ектываў знаходзіцца ў дапушчальным дыяпазоне, мы лічым, што пяць лінзаў працуюць сінхронна. Калі пэўнае значэнне зваротнай сувязі пяці аб'ектываў перавышае стандартнае значэнне, блок кіравання вызначыць, што камера мае вялікую розніцу ў часе, і пры наступным экспазіцыі аб'ектыў будзе кампенсаваны ў адпаведнасці з розніцай, і, нарэшце, пяць аб'ектываў будуць экспазіцыі сінхронна, і розніца ў часе заўсёды будзе ў стандартным дыяпазоне.
Прымяненне кіравання сінхранізацыяй у PPK
Пасля кантролю сінхранізацыі камеры, у праекце геадэзіі і картаграфавання, PPK можа быць выкарыстаны для памяншэння колькасці кантрольных кропак. У цяперашні час існуе тры спосабу падлучэння для касой камеры і PPK:
| 1 | Адзін з пяці лінзаў звязаны з PPK |
| 2 | Усе пяць аб'ектываў падключаны да PPK |
| 3 | Выкарыстоўвайце тэхналогію кіравання сінхранізацыяй камеры, каб вярнуць сярэдняе значэнне ў PPK |
Кожны з трох варыянтаў мае перавагі і недахопы:
| 1 | Перавага простая, недахоп у тым, што PPK прадстаўляе толькі прасторавае становішча адной лінзы. Калі пяць аб'ектываў не сінхранізаваныя, гэта прывядзе да адносна вялікай хібнасці пазіцыі іншых лінз. |
| 2 | Перавага таксама простая, пазіцыянаванне дакладнае, недахоп у тым, што ён можа нацэльвацца толькі на пэўныя дыферэнцыяльныя модулі |
| 3 | Перавагамі з'яўляюцца дакладнае пазіцыянаванне, высокая ўніверсальнасць і падтрымка розных тыпаў дыферэнцыяльных модуляў. Недахопам з'яўляецца тое, што кантроль больш складаны і кошт адносна вышэй. |
У цяперашні час існуе беспілотнік, які выкарыстоўвае плату 100 Гц RTK / PPK. Плата абсталявана Ortho-камерай для дасягнення тапаграфічнай карты 1: 500 без кантрольных кропак, але гэтая тэхналогія не можа дасягнуць абсалютнай бескантрольнай кропкі для касой фатаграфіі. Паколькі памылка сінхранізацыі пяці саміх аб'ектываў большая, чым дакладнасць пазіцыянавання дыферэнцыяла, таму, калі няма касой камеры з высокай сінхранізацыяй, розніца ў высокай частаце бессэнсоўна...
У цяперашні час гэты метад кіравання з'яўляецца пасіўным кіраваннем, і кампенсацыя будзе праводзіцца толькі пасля таго, як памылка сінхранізацыі камеры перавышае лагічны парог. Такім чынам, для сцэн з вялікімі зменамі тэкстуры, безумоўна, будуць асобныя кропкавыя памылкі, большыя за парог. У наступным пакаленні прадуктаў серыі Rie Rainpoo распрацаваў новы метад кантролю. У параўнанні з цяперашнім метадам кіравання, дакладнасць сінхранізацыі камеры можа быць палепшана як мінімум на парадак і дасягнуць узроўню ns!
+8619808149372