Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Артыкул

Артыкул
Уздзеянне сінхранізацыі

Чаму камера патрэбна "кантроль сінхранізацыі"

Усе мы ведаем, што падчас палёту беспілотнік будзе падаваць трыгерны сігнал пяці аб'ектывам касой камеры. Пяці лінзаў тэарэтычна трэба выстаўляць у абсалютнай сінхранізацыі, а потым адначасова запісваць адну POS-інфармацыю. Але ў працэсе фактычнай эксплуатацыі мы выявілі, што пасля таго, як беспілотнік паслаў сігнал запуску, пяць лінзаў нельга было адначасова ўздзейнічаць. Чаму так адбылося?

Пасля палёту мы выявім, што агульная ёмістасць фотаздымкаў, сабраных рознымі аб'ектывамі, звычайна розная. Гэта таму, што пры выкарыстанні аднаго і таго ж алгарытму сціску складанасць асаблівасцей тэкстуры грунту ўплывае на памер дадзеных фатаграфій, і гэта паўплывае на сінхранізацыю экспазіцыі камеры.

Розныя асаблівасці фактуры

Чым больш складаная фактура функцый, тым большы аб'ём дадзеных неабходна разглядаць, сціскаць і ўводзіць у камеру, тым больш часу патрабуецца для выканання гэтых этапаў. Калі час захоўвання дасягае крытычнай кропкі, камера не можа своечасова рэагаваць на сігнал засаўкі, і дзеянне экспазіцыі адстае.

Калі прамежак часу паміж двума экспазіцыямі карацейшы, чым час, неабходны фотаапарату для завяршэння фотацыклу, камера будзе рабіць недапушчаныя здымкі, таму што не можа своечасова завяршыць экспазіцыю. Такім чынам, у працэсе аперацыі неабходна выкарыстоўваць тэхналогію кіравання сінхранізацыяй камеры для ўніфікацыі ўздзеяння камеры.

R & D тэхналогіі кіравання сінхранізацыяй

Раней мы выявілі, што пасля АТ у праграмным забеспячэнні памылка становішча пяці лінзаў у паветры можа часам быць вельмі вялікай, а розніца ў становішчы паміж камерамі можа дасягаць 60 ~ 100 см!

Аднак, калі мы тэставалі на зямлі, мы выявілі, што сінхранізацыя камеры ўсё яшчэ адносна высокая, і рэакцыя вельмі своечасовая. Супрацоўнікі НДДКР вельмі разгубленыя, чаму памылка стаўлення і пазіцыі рашэння AT такая вялікая?

Для таго, каб высветліць прычыны, у пачатку распрацоўкі DG4pros мы дадалі таймер зваротнай сувязі да камеры DG4pros, каб зафіксаваць розніцу ў часе паміж сігналам трыгера беспілотніка і экспазіцыяй камеры. І правераны ў наступных чатырох сцэнарыях.

 

Сцэна А: аднолькавы колер і фактура 

 

Сцэна А: аднолькавы колер і фактура 

 

Сцэна C: Адзін колер, розныя фактуры 

 

Сцэна D: розныя колеры і фактуры

Табліца статыстыкі вынікаў выпрабаванняў

Выснова:

Для сцэн з насычанымі колерамі павялічыцца час, неабходны камеры для разліку і ўводу Bayer; у той час як для сцэн з вялікай колькасцю радкоў інфармацыі пра высокія частоты выявы занадта шмат, і час, неабходны для сціску камеры, таксама павялічыцца.

Можна бачыць, што калі частата выбаркі камеры нізкая, а тэкстура простая, рэакцыя камеры добрая ў часе; але калі частата выбаркі камеры высокая, а тэкстура складаная, розніца ў часе водгуку камеры значна ўзрасце. І па меры далейшага павелічэння частаты фотаздымкаў камера з часам здымае фатаграфіі.

 

Прынцып кіравання сінхранізацыяй камеры

У адказ на вышэйзгаданыя праблемы Rainpoo дадаў у камеру сістэму кіравання зваротнай сувяззю, каб палепшыць сінхранізацыю пяці аб'ектываў.

 Сістэма можа вымераць розніцу ў часе "Т" паміж беспілотным лятальным апаратам, які пасылае сігнал запуску і час уздзеяння кожнай лінзы. Калі розніца ў часе "T" пяці лінзаў знаходзіцца ў дапушчальным дыяпазоне, мы лічым, што пяць лінзаў працуюць сінхронна. Калі пэўнае значэнне зваротнай сувязі пяці аб'ектываў перавышае стандартнае значэнне, блок кіравання вызначыць, што ў камеры вялікая розніца ў часе, і пры наступнай экспазіцыі аб'ектыў будзе кампенсаваны ў залежнасці ад розніцы, і, нарэшце, пяць лінзаў будуць уздзейнічаць сінхронна, і розніца ў часе заўсёды будзе ў межах стандартнага дыяпазону.

Прымяненне кіравання сінхранізацыяй у PPK

Пасля кіравання сінхранізацыяй камеры ў праекце геадэзіі і картаграфавання PPK можна выкарыстоўваць для памяншэння колькасці кантрольных кропак. У цяперашні час існуе тры спосабу падлучэння касой камеры і PPK:

1 Адна з пяці лінзаў звязана з PPK
2 Усе пяць лінзаў падлучаныя да PPK
3 Выкарыстоўвайце тэхналогію кіравання сінхранізацыяй камеры, каб вярнуць сярэдняе значэнне ў PPK

Кожны з трох варыянтаў мае перавагі і недахопы:

1 Перавага простая, недахоп у тым, што PPK ўяўляе толькі прасторавае становішча адной лінзы. Калі пяць лінзаў не сінхранізаваны, гэта прывядзе да памылкі становішча іншых лінзаў, якая будзе адносна вялікай.
2 Перавага таксама простае, дакладнае пазіцыянаванне, недахоп у тым, што ён можа арыентавацца толькі на пэўныя дыферэнцыяльныя модулі
3 Перавагі - дакладнае пазіцыянаванне, высокая ўніверсальнасць і падтрымка розных тыпаў дыферэнцыяльных модуляў. Недахопам з'яўляецца тое, што кіраванне больш складанае і кошт параўнальна вышэй.

У цяперашні час існуе беспілотнік, які выкарыстоўвае плату RTH / PPK 100 Гц. Плата абсталявана камерай Ortho для дасягнення кантрольнай кропкі тапаграфічнай карты 1: 500, але гэтая тэхналогія не можа дасягнуць абсалютнага кантрольнай кропкі для касой фатаграфіі. Паколькі памылка сінхранізацыі пяці лінзаў большая, чым дакладнасць пазіцыянавання дыферэнцыяла, таму, калі няма касой камеры з высокай сінхранізацыяй, розніца ў высокіх частотах бессэнсоўная ...

У цяперашні час гэты метад кіравання з'яўляецца пасіўным кіраваннем, і кампенсацыя будзе ажыццяўляцца толькі пасля таго, як памылка сінхранізацыі камеры перавысіць лагічны парог. Такім чынам, для сцэн з вялікімі зменамі ў фактуры дакладна будуць асобныя кропкавыя памылкі, большыя за парог. У наступным пакаленні прадуктаў серыі Rie Rainpoo распрацаваў новы метад кіравання. У параўнанні з бягучым метадам кіравання дакладнасць сінхранізацыі камеры можа быць палепшана як мінімум на парадак і дасягнуць узроўню ns!